Sensor IR adalah sebuah sensor yang dapat mendeteksi rintangan
menggunakan cahaya inframerah yang dipantulkan. Sensor ini mempunyai dua
bagian utama yaitu IR emitter dan IR receiver. Emitter bertugas
memantulkan inframerah ke rintangan atau objek kemudian akan
dipantulkan dan diterima oleh receiver. Ketika inframerah mengenai
sebuah objek, kondisinya akan LOW dan begitu juga sebaliknya. Di bawah
ini adalah tampilan dari sensor IR Obascle Avoidance.
Sensor IR Obstacle Avoidance
Sensor ini dapat digunakan untuk robot line follower, robot halang rintang, atau untuk keperluan alarm.
TCRT5000 adalah salah satu sensor yang sering digunakan untuk sensor
robot Line follower, keluaran dari sensor ini berupa sinyal analog,
sehingga memungkinkan kita untuk menggunakan transistor untuk
pengaplikasiannya. Bentuk fisik dari sensor TCRT5000 dapat dilihat pad
Gambar dibawah
Jika dilihat dari gambar diatas, kita dapat melihat sebuah potensio
dibagian belakang sensor, fungsi dari pada potensio ini adalah untuk
mengatur sensitivitas sensor. TCRT5000 mempunyai 4 pin, yaitu :
-VCC (untuk input tegangan positif).
-GND (untuk input tegangan negatif).
-D0 (Digital Output), pin Output digital dari sensor TCRT5000.
-A0 (Analog Output), pin output analod dari sensor TCRT5000.
Dalam sensor TCRT5000 terdapat 2 sensor infrared yang masing-masing
berfungsi sebagai pemancar dan penerima, bentuknya seperti LED kecil,
dari gambar diatas dapat dilihat Infrared yang berwarna biru berfungsi
sebagai pemancar cahaya, dan yang berwarna hitam berfungsi sebagai
penerima cahayanya.
Dari gambar diatas dapat kita pahami bahwa ketika sensor dihadapkan
dengan benda yang dapat merefleksikan cahaya maka cahaya, maka cahaya
akan diteruskan kepada sensor receiver. Jika sensor dihadapkan dengan
benda yang tidak dapatr merefleksikan cahaya, maka cahaya InfraRed tidak
akan diteruskan.
Dari hasil percobaan yang dilakukan, keluaran dari sensor akan bernilai
high ketika dihadapkan dengan warna yang tidak dapat merefleksikan
cahaya, misalnya dengan warna hitam. kemudian pada saat dihadapkan
dengan benda/warna yang tidak dapat merefleksikan cahaya keluaran dari
sensor bernilai LOW.
Sensor ini merupakan sensor ultrasonik siap pakai, satu alat yang
berfungsi sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol gelombang
ultrasonik. Alat ini bisa digunakan untuk mengukur jarak benda dari 2cm -
4m dengan akurasi 3mm. Alat ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger,
dan Echo. Pin Vcc untuk listrik positif dan Gnd untuk ground-nya. Pin
Trigger untuk trigger keluarnya sinyal dari sensor dan pin Echo untuk
menangkap sinyal pantul dari benda.
Cara menggunakan alat ini yaitu: ketika kita memberikan tegangan
positif pada pin Trigger selama 10uS, maka sensor akan mengirimkan 8
step sinyal ultrasonik dengan frekuensi 40kHz. Selanjutnya, sinyal akan
diterima pada pin Echo. Untuk mengukur jarak benda yang memantulkan
sinyal tersebut, maka selisih waktu ketika mengirim dan menerima sinyal
digunakan untuk menentukan jarak benda tersebut.
Berikut adalah visualisasi dari sinyal yang dikirimkan oleh sensor HC-SR04
Nilai jarak dapat diperoleh melalui rumus berikut ini :
Jarak (cm) = Lama Waktu Pantul (uS) / 29.034 / 2
Rumus jarak didapat dari pembagian lama waktu pantul dengan
kecepatan gelombang ultrasonik dan dibagi 2 karena pada saat pemantulan
terjadi dua kali jarak tempuh antara sensor dengan objek. Yaitu pada
saat gelombang dipancarkan dari transmitter ke objek dan pada saat
gelombang memantul ke receiver ultrasonik.
2. Arduino:
Arduinoadalahkitelektronikataupapanrangkaianelektronikopen sourceyang di dalamnyaterdapatkomponenutamayaitusebuahchipmikrokontrolerdenganjenisAVRdari
perusahaanAtmel.
Arduino yang kita gunakan dalam praktikum ini adalah Arduino Uno yang
menggunakan chip AVR ATmega 328P. Dalam memprogram Arduino, kita bisa
menggunakan komunikasi serial agar Arduino dapat berhubungan dengan komputer
ataupun perangkat lain.
Adapun
spesifikasi dari Arduino Uno ini adalah sebagai berikut :
Microcontroller
ATmega328P
Operating Voltage 5 V
Input Voltage (recommended) 7 – 12 V
Input Voltage (limit) 6 – 20 V
Digital I/O Pins 14
(of which 6 provide PWM output)
PWM Digital I/O Pins 6
Analog Input Pins 6
DC Current per I/O Pin 20 mA
DC Current for 3.3V Pin 50 mA
Flash Memory 32 KB of which 0.5 KB
used by bootloader
SRAM
2 KB
EEPROM
1 KB
Clock Speed
16 MHz
POWER USB Digunakan untuk menghubungkan Papan Arduino
dengan komputer lewat koneksiUSB.
POWER JACK
Supply atau sumber listrik untuk Arduino dengan tipe Jack. Input DC 5
- 12 V.
Crystal Oscillator
Kristal ini digunakan sebagai layaknya detak jantung pada Arduino.
Jumlah cetak menunjukkan 16000 atau 16000 kHz, atau 16 MHz.
Reset
Digunakan untuk mengulang program Arduino dari awal atau Reset.
Digital Pins I / O
Papan Arduino UNO memiliki 14 Digital Pin. Berfungsi untuk memberikan
nilai logika ( 0 atau 1 ). Pin berlabel " ~ "
adalah pin-pin PWM ( Pulse Width Modulation ) yang dapat
digunakan untuk menghasilkan PWM.
Analog Pins Papan Arduino UNO memiliki 6 pin analog A0 sampai A5. Digunakan untuk
membaca sinyal atau sensor analog seperti sensor jarak, suhu dsb, dan
mengubahnya menjadi nilai digital.
LED Power Indicator
Lampu ini akan menyala dan menandakan Papan Arduino mendapatkan supply listrik
dengan baik.
Berdasarkan pada Gambar 2, akan diurutkan bagian-bagian dari board Arduino beserta fungsi-fungsinya yaitu sebagai berikut:
1)USB Soket/Power USB
USB
Soket/Power USB digunakan untuk memberikan catu daya ke Papan Arduino
menggunakan kabel USB dari komputer. Selain menjadi port catu daya, USB
juga memiliki berfungsi untuk:
i.Memuat program dari komputer ke dalam board Arduino.
ii.Komunikasi serial antara papan Arduino dan komputer begitu juga sebaliknya.
Pada
versi lebih lama Arduino terdapat sambungan SV1 Sambungan atau jumper
untuk memilih sumber daya yang digunakan, apakah dari sumber eksternal
atau menggunakan USB. Sambungan ini tidak diperlukan lagi pada papan
Arduino versi terakhir karena pemilihan sumber daya eksternal atau USB
dilakukan secara otomatis.
2)Power (Barrel Jack)
Papan
Arduino dapat juga diberikan colokan catu daya secara langsung dari
sumber daya AC dengan menghubungkannya ke Barrel Jack yang tersedia.
Tegangan maksimal yang dapat diberikan kepada Arduino maksimal 12volt
dengan range arus maksimal 2A (Agar regulator tidak panas).
3)Voltage Regulator
Fungsi
dari voltage regulator adalah untuk mengendalikan atau menurunkan
tegangan yang diberikan ke papan Arduino dan menstabilkan tegangan DC
yang digunakan oleh prosesor dan elemen-elemen lain.
4)Crystal Oscillator
Kristal (quartz crystal oscillator),
jika mikrokontroler dianggap sebagai sebuah otak, maka kristal adalah
jantung-nya karena komponen ini menghasilkan detak-detak yang dikirim
kepada mikrokontroler agar melakukan sebuah operasi untuk setiap
detak-nya. Kristal ini dipilih yang berdetak 16 juta kali per detik
(16MHz).
Crystal
oscillator membantu Arduino dalam hal yang berhubungan dengan waktu.
Bagaimana Arduino menghitung waktu? Jawabannya adalah, dengan
menggunakan crystal oscillator. Angka yang tertulis pada bagian atas
crystal 16.000H9H berarti bahwa frekuensi dari oscillator tersebut
adalah 16.000.000 Hertz atau 16 MHz.
5)5, 17 Arduino Reset
Kita dapat mereset papan arduino, misalnya memulai program dari awal.
Terdapat dua cara untuk mereset Arduino Uno. Pertama, dengan
menggunakan reset button (17) pada papan arduino. Kedua, dengan
menambahkan reset eksternal ke pin Arduino yang berlabel RESET (5). Perhatikan bahwa tombol reset ini bukan untuk menghapus program atau mengosongkan mikrokontroler.
6)3.3V (6) − Supply 3.3 output volt
7)5V (7) − Supply 5 output volt
Sebagaian besar komponen yang digunakan papan Arduino bekerja dengan baik pada tegangan 3.3 volt dan 5 volt.
8)GND (8)(Ground) – Ada beberapa pin GND pada Arduino, salah satunya dapat digunakan untuk menghubungkan ground rangkaian.
9)Vin (9) – Pin ini juga dapat digunakan untuk memberi daya ke papan Arduino dari sumber daya eksternal, seperti sumber daya AC.
10)10 Analog pins
Papan
Arduino Uno memiliki enam pin input analog A0 sampai A5. Pin-pin ini
dapat membaca tegangan dan sinyal yang dihasilkan oleh sensor analog
seperti sensor kelembaban atau temperatur dan mengubahnya menjadi nilai
digital yang dapat dibaca oleh mikroprosesor. Program dapat membaca
nilai sebuah pin input antara 0 – 1023, dimana hal itu mewakili nilai
tegangan 0 – 5V.
11)Main microcontroller
Setiap papan Arduino memiliki Mikrokontroler (11). Kita dapat
menganggapnya sebagai otak dari papan Arduino. IC (integrated circuit)
utama pada Arduino sedikit berbeda antara papan arduino yang satu dengan
yang lainnya. Mikrokontroler yang sering digunakan adalah ATMEL. Kita
harus mengetahui IC apa yang dimiliki oleh suatu papan Arduino sebelum
memulai memprogram arduino melalui Arduino IDE. Informasi tentang IC
terdapat pada bagian atas IC. Untuk mengetahui kontruksi detai dari
suatu IC, kita dapat melihat lembar data dari IC yang bersangkutan.
12)12 ICSP pin
Kebanyakan, ICSP (12) adalah AVR, suatu programming header kecil
untuk Arduino yang berisi MOSI, MISO, SCK, RESET, VCC, dan GND. Hal ini
sering dirujuk sebagai SPI (Serial Peripheral Interface), yang dapat
dipertimbangkan sebagai “expansion” dari output. Sebenarnya, kita
memasang perangkat output ke master bus SPI.
In-Circuit
Serial Programming (ICSP)Port ICSP memungkinkan pengguna untuk
memprogram microcontroller secara langsung, tanpa melalui bootloader.
Umumnya pengguna Arduino tidak melakukan ini sehingga ICSP tidak
terlalu dipakai walaupun disediakan.
13)Power LED indicator
LED
ini harus menyala jika menghubungkan Arduino ke sumber daya. Jika LED
tidak menyala, maka terdapat sesuatu yang salah dengan sambungannya.
14)14 TX dan RX LEDs
Pada
papan Arduino, kita akan menemukan label: TX (transmit) dan RX
(receive). TX dan RX muncul di dua tempat pada papan Arduino Uni.
Pertama, di pin digital 0 dan 1, Untuk menunjukkan pin yang bertanggung
jawab untuk komunikasi serial. Kedua, TX dan RX led (13). TX led akan
berkedip dengan kecepatan yang berbeda saat mengirim data serial.
Kecepatan kedip tergantung pada baud rate yang digunakan oleh papan
arduino. RX berkedip selama menerima proses.
15)Digital I/O
Papan
Arduino Uno memiliki 14 pin I/O digital (15), 6 pin output menyediakan
PWM (Pulse Width Modulation). Pin-pin ini dapat dikonfigurasikan sebagai
pin digital input untuk membaca nilai logika (0 atau 1) atau sebagai
pin digital output untuk mengendalikan modul-modul seperti LED, relay,
dan lain-lain. Pin yang berlabel “~” dapat digunakan untuk membangkitkan
PWM.
16)AREF
AREF
merupakan singkatan dari Analog Reference. AREF kadanag-kadang
digunakan untuk mengatur tegangan referensi eksternal (antar 0 dan 5
Volts) sebagai batas atas untuk pin input analog input.
3. LCD:
Liquid
Crystal Display (LCD) adalah sebuah peralatan elektronik yang berfungsi untuk
menampilkan
output sebuah sistem dengan cara membentuk suatu citra atau gambaran pada
sebuah layar. Secara garis besar komponen penyusun LCD terdiri dari kristal
cair (liquid crystal) yang diapit oleh 2 buah elektroda transparan dan 2 buah
filter polarisasi (polarizing filter).
Gambar
Penampang komponen penyusun LCD
Keterangan:
1.
Film dengan polarizing filter vertical untuk memolarisasi cahaya yang masuk.
2.
Glass substrate yang berisi kolom-kolom elektroda Indium tin oxide (ITO).
3.
Twisted nematic liquid crystal (kristal cair dengan susunan terpilin).
4.
Glass substrate yang berisi baris-baris elektroda Indium tin oxide (ITO).
5.
Film dengan polarizing filter horizontal untuk memolarisasi cahaya yang masuk.
6.
Reflektor cahaya untuk memantulkan cahaya yang masuk LCD kembali ke mata
pengamat.
Sebuah
citra dibentuk dengan mengombinasikan kondisi nyala dan mati dari pixel-pixel yang
menyusun layar sebuah LCD. Pada umumnya LCD yang dijual di pasaran sudah
memiliki integrated circuit tersendiri sehingga para pemakai dapat mengontrol
tampilan LCD dengan mudah dengan menggunakan mikrokontroler untuk mengirimkan
data melalui pin-pin input yang sudah tersedia.
Kaki-kaki
yang terdapat pada LCD
4. Motor DC Motor DCadalahmotor listrikyang memerlukan suplai
tegangan arus searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak
mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak
berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus
searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang tidak
langsung/directunidirectional.
Bagian Atau Komponen Utama
Motor DC
•Kutub medan. Motor DC sederhana
memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi
membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-kutub dari utara ke selatan.
Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih
elektromagnet.
•Kumparan Motor DC.Bila arus masuk menuju kumparan motor DC, maka arus ini
akan menjadi elektromagnet. kumparan motor DC yang berbentuk silinder,
dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang
kecil, kumparan motor DC berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh
kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal
ini terjadi, arusnya berbalik untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan
kumparan motor DC.
•Komutator Motor DC . Komponen ini
terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk membalikan arah
arus listrik dalam kumparan motor DC dan juga membantu dalam transmisi arus
antara kumparan motor DC dan sumber daya.
Bagian-bagian motor dc
5. Driver Motor
Driver motor L298N merupakan module driver motor DC yang paling banyak digunakan atau
dipakai di dunia elektronika yang difungsikan untuk mengontrol kecepatan serta
arah perputaran motor DC.
Bentuk fisik IC L298 & Modul Driver Motor L298N
IC L298 merupakan sebuah
IC tipe H-bridge yang mampu mengendalikan beban-beban induktif seperti
relay, solenoid, motor DC dan motor stepper.
Pada IC L298 terdiri dari
transistor-transistor logik (TTL) dengan gerbang nand yang berfungsi untuk
memudahkan dalam menentukan arah putaran suatu motor dc maupun motor
stepper.
Untuk dipasaran sudah terdapat modul driver motor
menggunakan ic l298 ini, sehingga lebih praktis dalam penggunaannya karena pin
I/O nya sudah terpackage dengan rapi dan mudah digunakan.
Kelebihan akan modul driver motor L298N ini yaitu
dalam hal kepresisian dalam mengontrol motor sehingga motor lebih mudah untuk
dikontrol.
Pin out dari driver motor l298
Keterangan :
·Enable A : berfungsi untuk mengaktifkan bagian
output motor A
·Enable B : berfungsi untuk mengaktifkan bagian
output motor B
·Jumper 5vdc : sebagai mode pemilihan sumber tegangan
5Vdc, jika tidak dijumper maka akan ke mode sumber tegangan 12 Vdc
·Control Pin : Sebagai kendali perputaran dan
kecepatan motor yang dihubungkan ke Mikrokontroler
Spesifikasi
dari Modul Driver Motor L298N
·Menggunakan IC L298N (Double H bridge Drive Chip)
·Tegangan minimal untuk masukan
power antara 5V-35V
·Tegangan operasional : 5V
·Arus untuk masukan antara 0-36mA
·Arus maksimal untuk keluaran per Output A maupun B
yaitu 2A
·Daya maksimal yaitu 25W
·Dimensi modul yaitu 43 x 43 x 26mm
·Berat : 26g
.. Buzzer
Buzzer Listrik adalah sebuah komponen elektronika yang dapat mengubah
sinyal listrik menjadi getaran suara. Pada umumnya, Buzzer yang
merupakan sebuah perangkat audio ini sering digunakan pada rangkaian
anti-maling, Alarm pada Jam Tangan, Bel Rumah, peringatan mundur pada
Truk dan perangkat peringatan bahaya lainnya. Jenis Buzzer yang sering
ditemukan dan digunakan adalah Buzzer yang berjenis Piezoelectric, hal
ini dikarenakan Buzzer Piezoelectric memiliki berbagai kelebihan seperti
lebih murah, relatif lebih ringan dan lebih mudah dalam
menggabungkannya ke Rangkaian Elektronika lainnya. Buzzer yang termasuk
dalam keluarga Transduser ini juga sering disebut dengan Beeper. Piezoelectric
Buzzer adalah jenis Buzzer yang menggunakan efek Piezoelectric untuk
menghasilkan suara atau bunyinya. Tegangan listrik yang diberikan ke
bahan Piezoelectric akan menyebabkan gerakan mekanis, gerakan tersebut
kemudian diubah menjadi suara atau bunyi yang dapat didengar oleh
telinga manusia dengan menggunakan diafragma dan resonator. Piezo
Buzzer dapat bekerja dengan baik dalam menghasilkan frekuensi di
kisaran 1 – 5 kHz hingga 100 kHz untuk aplikasi Ultrasound. Tegangan
Operasional Piezoelectric Buzzer yang umum biasanya berkisar diantara
3Volt hingga 12 Volt.komponen buzzer:
6. NRF24l01
Module Wireless nRF24L01 merupakan module yang
mempunyai fungsi untuk komunikasi jarak jauh atau nirkabel yang
memanfaatkan gelombang RF 2.4 GHz yang biasanya diaplikasikan untuk
Scientific , Industrial, maupun Medical.
Pada modul ini menggunakan antarmuka SPI (Serial Parallel Interface) untuk
berkomunikasi dengan mikrokontroler dalam hal ini Arduino. Tegangan
operasional normal untuk mengakses module ini yaitu 3.3Vdc, yang
biasanya dibantu dengan regulator AMS1117.
Module nRF24L01 memiliki perangkat keras yang berupa baseband logic
Enhanced ShockBurst dan protocol accelerator yang memungkinan untuk
berkomunikasi dalam kecepatan tinggi.
Selain itu, module ini juga memiliki fitur true ULP solution, yang
berfungsi sebagai penghemat konsumsi daya sehingga hemat energi. Dan
bisa digunakan juga sebagai pembuatan perangkat fitnes dan olahraga,
pendukung PC, mainan anak-anak, piranti perangkat untuk permainan, dan
lainnya.
Kesimpulan dari beberapa fitur Modul Wireless RF nRF24L01 :
nilai = analogRead(sensor);
Serial.print(nilai);
Serial.print('\t');
Serial.print(cm);
Serial.print('\t');
radio.stopListening();
if (nilai < 800&& cm > 70) {
data = '1';
delay(100);
radio.write(&data, sizeof(data));
Serial.println(data);
delay(100);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Tidak ada Halangan");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Jalan Lurus");
delay(200);
}
else if (nilai < 800 && cm < 70)
{
data = '2';
delay(100);
radio.write(&data, sizeof(data));
Serial.println(data);
delay(100);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Ada Halangan");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Berbelok");
delay(200);
}
else if (cm < 70 && nilai > 800 )
{
data = '3';
delay(100);
radio.write(&data, sizeof(data));
Serial.println(data);
delay(100);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Ada Halangan");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Berbelok");
delay(200);
}
else
{
data = '4';
delay(100);
radio.write(&data, sizeof(data));
Serial.println(data);
delay(100);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Ada Halangan");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Berbelok");
delay(200);
}
delay(100);
radio.startListening();
}
long microsecondsToCentimeters(long microseconds) {
// The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.
// The ping travels out and back, so to find the distance of the object we
// take half of the distance travelled.
return microseconds / 29 / 2;
} PROGRAM SLAVE:
//SLAVE
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
int kiriA = 4;
int kiriB = 5;
int kananA = 6;
int kananB = 7;
Pada rangkaian modul 4 ini, merupakan percobaan pembuatan alat dan
simulasi pendeteksi dan penghindar dari lubang. Simulasi ini
menggunakan 1 sensor infrared dan sensor ultrasonik yang terletak pada
depan alat sebagai pendeteksi lubang dan jarak benda atau halangan
didepan objek, 2 buah arduino sebagai microcontroler, 1 buah lcd
pembacaan hasil dalam bentuk tulisan, 1 buah motor driver sebagai
pengatur Motor DC, 2 buah motor DC sebagai penggerak, serta 2 buah
baterai litium polimer sebagai pensuplay daya listrik.
Pada simulasi ini menggunakan 2 arduino yang bertindak sebagai
Master dan Slave yang menggunakan komunikasi antar Arduino yaitu
Komunikasi Serial Wireles yang berkomunikasi secara Asynchronous
Receiver Transmitter (UART) menggunakan NRF2401l. Sensor infrared
berfungsi untuk mendeteksi dari kedalaman suatu jalan yang dilaluinya.
Apabila sensor menerima benda yang begitu dekat maka sensor aktif dan
memiliki resistansi yang begitu tinggi. Oleh karna itu, output yang akan
dihasilkan oleh sensor Infrared merupakan dalam bentuk tegangan. Nilai
tegangan pada sensor kemudian diinputkan ke kaki analog 1 (A1) Arduino
Master. serta sensor ultrasonik sebagai pendeteksi jarak yang terletak
pada pin A2 sebagai Trigger dan A3 sebagai Echoder. Trigger akan di HIGH
dan LOW pada program supaya agar mendapatkan gembang ultrasonik yang
akan dipancarkan pada Trigger. Kemudian gelombang yang dikirim akan
memantul apabila terkena benda dan dikembalikan pada Echoder. Kecepatan
gelombang adalah 340 meter per sekon. Jarak akan didapatkan apabila lama
gelombang yang didapatkan diterima oleh echoder. Nilai pada Echoder
akan di olah menjadi data digital Nilai yang diterima dalam kaki
analog Arduino Master masih dalam bentuk analog. Karena Microprocessror
dalam pengolahan datanya hanya bisa dalam bentuk data Digital, oleh
karena itu pada analog arduino telah dipasang ADC (analog digital
converter) yang berfungsi untuk mengubah data dari analog ke bentuk
digital. Nilai dari pin A0 kemudian dikonversikan kedalam data digital
dengan rentang 0 samapai 1023.
Dalam pengiriman data hanya bisa mengirimkan data 8 bit atau 1 byte
sehingga rentangan diubah dari nilai 0-1023 menjadi rentang nilai 0-255
melalui proses mapping. Sehingga pada proses mapping bila nilai 0 maka
nilai mapping adalah 0, apabila nilai 1023 maka hasil maping adalah 255.
Perhitungan nilai dilakukan pada perbandingan tiap interval. Pada
program Arduino Master, nilai hasil mapping diberi label "val".
Saat nilai br adalah kebalikan dari < 700, maka motor dc akan
terus berjalan kedepan atau motor kiri dan kanan memiliki arah yang
sama. Sehingga alat bergerak lurus kedepan. ini menandakan nilai respon
dari sensor yang diterima memiliki resistansi lebih dari 700 dan pada
LCD akan tetulis "jalan aman" dan " bergerak lurus". Oleh karna itu,
arah putar motor DC dan situasi yang ditampilkan oleh LCD dipengaruhi
oleh besarnya nilai br.
Nilai jarak dapat diperoleh melalui rumus berikut ini :
menampilkan
output sebuah sistem dengan cara membentuk suatu citra atau gambaran pada
sebuah layar. Secara garis besar komponen penyusun LCD terdiri dari kristal
cair (liquid crystal) yang diapit oleh 2 buah elektroda transparan dan 2 buah
filter polarisasi (polarizing filter).
SLAVE:
Tidak ada komentar:
Posting Komentar